<?xml version="1.0"?>
<EtherCATInfo xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="EtherCATInfo.xsd" Version="1.2">
	<Vendor>
		<Id>#x4C4E5449</Id>
		<Name>LinMot NTI AG</Name>
	</Vendor>
	<Descriptions>
		<Groups>
			<Group SortOrder="520">
				<Type>Drive</Type>
				<Name LcId="1033">Servo</Name>
			</Group>
		</Groups>
		<Devices>
			<Device Physics="YY">
				<Type TcCfgModeSafeOp="1" ProductCode="#x00960756" RevisionNo="#x00020001">BM8050-EC</Type>
				<Name LcId="1033"><![CDATA[BM8050 EC]]></Name>
				<Info>
					<StateMachine>
						<Behavior StartToSafeopNoSync="true"/>
					</StateMachine>
				</Info>
				<GroupType>Drive</GroupType>
				<!-- This is dummy OD. needed for OMRON PLC !!-->
				<Profile>
				<Dictionary>
				  <DataTypes>
					<DataType>
					  <Name>USINT</Name>
					  <BitSize>8</BitSize>
					</DataType>
					<DataType>
					  <Name>UINT</Name>
					  <BitSize>16</BitSize>
					</DataType>
					<DataType>
					  <Name>DINT</Name>
					  <BitSize>32</BitSize>
					</DataType>
					<DataType>
					  <Name>DTARRAYARR</Name>
					  <BaseType>USINT</BaseType>
					  <BitSize>128</BitSize>
					  <ArrayInfo>
						<LBound>1</LBound>
						<Elements>16</Elements>
					  </ArrayInfo>
					</DataType>
					<DataType>
					  <Name>DTARRAY</Name>
					  <BitSize>144</BitSize>
					  <SubItem>
						<SubIdx>0</SubIdx>
						<Name>SubIndex 000</Name>
						<Type>USINT</Type>
						<BitSize>8</BitSize>
						<BitOffs>0</BitOffs>
						<Flags>
						  <Access>rw</Access>
						</Flags>
					  </SubItem>
					  <SubItem>
						<Name>SubIndex 001</Name>
						<Type>DTARRAYARR</Type>
						<BitSize>128</BitSize>
						<BitOffs>16</BitOffs>
						<Flags>
						  <Access>rw</Access>
						</Flags>
					  </SubItem>
					</DataType>
				  </DataTypes>
				  <Objects>
					<Object>
					  <Index>7184</Index>
					  <Name>Sm0</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>7185</Index>
					  <Name>Sm1</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>7186</Index>
					  <Name>Sm2</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>7187</Index>
					  <Name>Sm3</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1740</Index>
					  <Name>Outputs A1</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1741</Index>
					  <Name>Outputs A2</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1742</Index>
					  <Name>Outputs A3</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1743</Index>
					  <Name>Outputs A4</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1744</Index>
					  <Name>Outputs A5</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1745</Index>
					  <Name>Outputs A6</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1746</Index>
					  <Name>Outputs A7</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1747</Index>
					  <Name>Outputs A8</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1B40</Index>
					  <Name>Inputs A1</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1B41</Index>
					  <Name>Inputs A2</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1B42</Index>
					  <Name>Inputs A3</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1B43</Index>
					  <Name>Inputs A4</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1B44</Index>
					  <Name>Inputs A5</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1B45</Index>
					  <Name>Inputs A6</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1B46</Index>
					  <Name>Inputs A7</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
					<Object>
					  <Index>#x1B47</Index>
					  <Name>Inputs A8</Name>
					  <Type>DTARRAY</Type>
					  <BitSize>144</BitSize>
					</Object>
				  </Objects>
				</Dictionary>
				</Profile>
				<Fmmu>Outputs</Fmmu>
				<Fmmu>Inputs</Fmmu>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="512" DefaultSize="128" StartAddress="#x1A00" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="512" DefaultSize="128" StartAddress="#x1c00" ControlByte="#x22" Enable="1">MBoxIn</Sm>
				<Sm StartAddress="#x1100" ControlByte="#x24" Enable="1">Outputs</Sm>
				<Sm StartAddress="#x1500" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
				<!--Su>Drives</Su-->
				<RxPdo Fixed="0" Sm="2">
					<Index>#x1740</Index>
					<Name>Outputs A1</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x1E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="0" Sm="2">
					<Index>#x1741</Index>
					<Name>Outputs A2</Name>
					<Entry>
						<Index>#x2D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x2DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x2E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<!--Name>Config Module</Name-->
					<Entry>
						<Index>#x2709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x270A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x270B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="0" Sm="2">
					<Index>#x1742</Index>
					<Name>Outputs A3</Name>
					<Entry>
						<Index>#x3D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x3DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x3E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x3709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x370A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x370B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="0" Sm="2">
					<Index>#x1743</Index>
					<Name>Outputs A4</Name>
					<Entry>
						<Index>#x4D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x4DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x4E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x4E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x4E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x4E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x4E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x4709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x470A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x470B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>												
				<RxPdo Fixed="0" Sm="2">
					<Index>#x1744</Index>
					<Name>Outputs A5</Name>
					<Entry>
						<Index>#x5D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x5DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x5E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x5E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x5E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x5E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x5E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x5709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x570A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x570B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>												
				<RxPdo Fixed="0" Sm="2">
					<Index>#x1745</Index>
					<Name>Outputs A6</Name>
					<Entry>
						<Index>#x6D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x6DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x6E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x6E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x6E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x6E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x6E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x6709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x670A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x670B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>												
				<RxPdo Fixed="0" Sm="2">
					<Index>#x1746</Index>
					<Name>Outputs A7</Name>
					<Entry>
						<Index>#x7D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x7DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x7E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x7E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x7E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x7E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x7E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x7709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x770A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x770B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>												
				<RxPdo Fixed="0" Sm="2">
					<Index>#x1747</Index>
					<Name>Outputs A8</Name>
					<Entry>
						<Index>#x8D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x8DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x8E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x8E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x8E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x8E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x8E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x8709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x870A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x870B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>												
				
				<TxPdo Fixed="0" Sm="3">
					<Index>#x1b40</Index>
					<Name>Inputs A1</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="0" Sm="3">
					<Index>#x1b41</Index>
					<Name>Inputs A2</Name>
					<Entry>
						<Index>#x2B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x2B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x2B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="0" Sm="3">
					<Index>#x1b42</Index>
					<Name>Inputs A3</Name>
					<Entry>
						<Index>#x3B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x3B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x3B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="0" Sm="3">
					<Index>#x1b43</Index>
					<Name>Inputs A4</Name>
					<Entry>
						<Index>#x4B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x4D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x4D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x4B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x4B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x4B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x4B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x4B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x4B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>												
				<TxPdo Fixed="0" Sm="3">
					<Index>#x1b44</Index>
					<Name>Inputs A5</Name>
					<Entry>
						<Index>#x5B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x5D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x5D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x5B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x5B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x5B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x5B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x5B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x5B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>												
				<TxPdo Fixed="0" Sm="3">
					<Index>#x1b45</Index>
					<Name>Inputs A6</Name>
					<Entry>
						<Index>#x6B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x6D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x6D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x6B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x6B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x6B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x6B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x6B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x6B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>												
				<TxPdo Fixed="0" Sm="3">
					<Index>#x1b46</Index>
					<Name>Inputs A7</Name>
					<Entry>
						<Index>#x7B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x7D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x7D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x7B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x7B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x7B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x7B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x7B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x7B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>												
				<TxPdo Fixed="0" Sm="3">
					<Index>#x1b47</Index>
					<Name>Inputs A8</Name>
					<Entry>
						<Index>#x8B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x8D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x8D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x8B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x8B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x8B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x8B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x8B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x8B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>												
				
				<Mailbox>
					<AoE AdsRouter="1" GenerateOwnNetId="1" InitializeOwnNetId="1"/>
				
					<CoE DS402Channels="0" PdoAssign="1">
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x6060</Index>
							<SubIndex>0</SubIndex>
							<Data>fe</Data>
							<Comment>Op mode</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>1</SubIndex>
							<Data>02</Data>
							<Comment>Cycle time</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>2</SubIndex>
							<Data>fd</Data>
							<Comment>Cycle exp</Comment>
						</InitCmd>
					</CoE>
				</Mailbox>
				<Dc UnknownFRMW="1">
					<OpMode>
						<Name>DcOff</Name>
						<Desc>DC unused</Desc>
						<AssignActivate>#x0000</AssignActivate>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>1</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="100">100</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>34</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
					<OpMode>
						<Name>DcSync</Name>
						<Desc>DC for synchronization</Desc>
						<AssignActivate>#x0300</AssignActivate>
						<CycleTimeSync0 Factor="1">0</CycleTimeSync0>
						<ShiftTimeSync0>0</ShiftTimeSync0>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="0">0</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
				</Dc>
				<Eeprom>
					<ByteSize>2048</ByteSize>
					<ConfigData>080000080000</ConfigData>
				</Eeprom>
				<Image16x14>DRIVE</Image16x14>
			</Device>
		</Devices>
	</Descriptions>
</EtherCATInfo>
