<?xml version="1.0"?>
<EtherCATInfo xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="EtherCATInfo.xsd" Version="1.2">
	<Vendor>
		<Id>#x4C4E5449</Id>
		<Name>NTI AG</Name>
	</Vendor>
	<Descriptions>
		<Groups>
			<Group SortOrder="520">
				<Type>Drive</Type>
				<Name LcId="1033">Servo</Name>
			</Group>
		</Groups>
		<Devices>
			<Device Physics="YY">	<!-- C1100-EC-XC-0S -->
				<Type ProductCode="#x0096094E" RevisionNo="#x00010006">C1100-EC-XC-0S</Type>
				<Name LcId="1033"><![CDATA[C1100-EC-XC-0S V1.6b1]]></Name>
				<Info>
					<StateMachine>
						<Behavior StartToSafeopNoSync="true"/>
					</StateMachine>
				</Info>
				<GroupType>Drive</GroupType>
				<Profile>
					<ProfileNo>5001</ProfileNo>
					<AddInfo>400</AddInfo>
					<ChannelCount>1</ChannelCount>
					<Dictionary>
						<DataTypes>
							<DataType>
								<Name>BIT2</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BIT3</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BOOL</Name>
								<BitSize>1</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>INT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UDINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UINT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>USINT</Name>
								<BitSize>8</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(11)</Name>
								<BitSize>88</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(2)</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(4)</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(32)</Name>
								<BitSize>256</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1018</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Vendor ID</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Product code</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Revision</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Serial number</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1700</Name>
								<BitSize>240</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>MotionCommandHeader</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>16</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 1</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 2</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 3</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 4</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 5</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1701</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>SetpointPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Setpoint Velocity</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Setpoint Acceleration</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1708</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B00</Name>
								<BitSize>208</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>StateVar</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>StatusWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>WarnWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>DemandPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>ActualPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>DemandCurrent</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B08</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config Status Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B10</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Dem Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B11</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B12</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel Filt</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1C1XARR</Name>
								<BaseType>UINT</BaseType>
								<BitSize>128</BitSize>
								<ArrayInfo>
									<LBound>1</LBound>
									<Elements>8</Elements>
								</ArrayInfo>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1C1X</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<Name>Elements</Name>
									<Type>DT1C1XARR</Type>
									<BitSize>128</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
						</DataTypes>
						<Objects>
							<Object>
								<Index>#x1000</Index>
								<Name>Device type</Name>
								<Type>UDINT</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>92010200</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1008</Index>
								<Name>Device name</Name>
								<Type>STRING(11)</Type>
								<BitSize>88</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1009</Index>
								<Name>Hardware version</Name>
								<Type>STRING(4)</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>30303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x100A</Index>
								<Name>Software version</Name>
								<Type>STRING(32)</Type>
								<BitSize>256</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030303030303030303030303030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1018</Index>
								<Name>Identity</Name>
								<Type>DT1018</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultData>04</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Vendor ID</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>4C4E5449</DefaultData> -->
											<DefaultData>49544E4C</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Product code</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>0096094E</DefaultData> -->
											<DefaultData>4E099600</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Revision</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>00001006</DefaultData> -->
											<DefaultData>06000100</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Serial number</Name>
										<Info>
											<DefaultData>00000000</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1700</Index>
								<Name>Default Outputs</Name>
								<Type>DT1700</Type>
								<BitSize>240</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1701</Index>
								<Name>NC Outputs</Name>
								<Type>DT1701</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1708</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1708</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b00</Index>
								<Name>Default Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b01</Index>
								<Name>NC Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b08</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1B08</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b10</Index>
								<Name>Input DemVel</Name>
								<Type>DT1B10</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b11</Index>
								<Name>Input ActVel</Name>
								<Type>DT1B11</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b12</Index>
								<Name>Input ActVelFilt</Name>
								<Type>DT1B12</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C12</Index>
								<Name>Sync Manager 2 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1700</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C13</Index>
								<Name>Sync Manager 3 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1B00</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x6007</Index>
								<Name>Abort connection option code</Name>
								<Type>INT</Type>
								<BitSize>16</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>0000</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
						</Objects>
					</Dictionary>
				</Profile>
				<Fmmu>Outputs</Fmmu>
				<Fmmu>Inputs</Fmmu>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1A00" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1C00" ControlByte="#x22" Enable="1">MBoxIn</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="24" StartAddress="#x1100" ControlByte="#x24" Enable="1">Outputs</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="18" StartAddress="#x1500" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
				<!--Su>Drives</Su-->
				<RxPdo Fixed="1" Sm="2">
					<Index>#x1700</Index>
					<Name>Default Outputs</Name>
					<Exclude>#x1701</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>7</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1701</Index>
					<Name>NC Outputs</Name>
					<Exclude>#x1700</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1E80</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Position</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E81</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Velocity</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E82</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Acceleration</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
				</RxPdo>				
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1708</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</RxPdo>
				<TxPdo Fixed="1" Sm="3">
					<Index>#x1b00</Index>
					<Name>Default Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b01</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b01</Index>
					<Name>NC Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b00</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>				
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b08</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b10</Index>
					<Name>Input DemVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b11</Index>
					<Name>Input ActVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b12</Index>
					<Name>Input ActVelFilt</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1BAF</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocityFilt</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<Mailbox>
					<AoE AdsRouter="1" GenerateOwnNetId="1" InitializeOwnNetId="1"/>

					<CoE PdoAssign="1" PdoConfig="1">
<!--						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x6060</Index>
							<SubIndex>0</SubIndex>
							<Data>08</Data>
							<Comment>Op mode</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>1</SubIndex>
							<Data>02</Data>
							<Comment>Cycle time</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>2</SubIndex>
							<Data>fd</Data>
							<Comment>Cycle exp</Comment>
						</InitCmd> -->
					</CoE>
				</Mailbox>
				<Dc UnknownFRMW="1">
					<OpMode>
						<Name>DcOff</Name>
						<Desc>DC unused</Desc>
						<AssignActivate>#x0000</AssignActivate>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>1</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="100">100</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>34</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
					<OpMode>
						<Name>DcSync</Name>
						<Desc>DC for synchronization</Desc>
						<AssignActivate>#x0300</AssignActivate>
						<CycleTimeSync0 Factor="1">0</CycleTimeSync0>
						<ShiftTimeSync0>0</ShiftTimeSync0>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="0">0</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
				</Dc>
				<Eeprom>
					<ByteSize>2048</ByteSize>
					<ConfigData>080000080000</ConfigData>
				</Eeprom>
				<ImageData16x14>424de6000000000000007600000028000000100000000e000000010004000000000070000000130b0000130b00000000000000000000105210001884180031313100424242005a5a5a0063a5630063ad63006bb56b007b7b7b0084848400849484008cad8c008cb58c00a5b5a500b5b5b500ffffff00ffffff9898ffffffffffff8888ffffffffffff8888ffffffffffffeee9ffffffffffffeedaffffffffffffed77ffffffffffffee77ffffffffffffeeacffffffffffffe244ffffffffffffe344ffffffffffffb75bffffffffffff7107ffffffffffff7107ffffffffffffc65cffffff</ImageData16x14>
			</Device>		
			<Device Physics="YY">	<!-- C1100-EC-XC-1S -->
				<Type ProductCode="#x0096094F" RevisionNo="#x00010006">C1100-EC-XC-1S</Type>
				<Name LcId="1033"><![CDATA[C1100-EC-XC-1S V1.6b1]]></Name>
				<Info>
					<StateMachine>
						<Behavior StartToSafeopNoSync="true"/>
					</StateMachine>
				</Info>
				<GroupType>Drive</GroupType>
				<Profile>
					<ProfileNo>5001</ProfileNo>
					<AddInfo>400</AddInfo>
					<ChannelCount>1</ChannelCount>
					<Dictionary>
						<DataTypes>
							<DataType>
								<Name>BIT2</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BIT3</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BOOL</Name>
								<BitSize>1</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>INT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UDINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UINT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>USINT</Name>
								<BitSize>8</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(11)</Name>
								<BitSize>88</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(2)</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(4)</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(32)</Name>
								<BitSize>256</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1018</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Vendor ID</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Product code</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Revision</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Serial number</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1700</Name>
								<BitSize>240</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>MotionCommandHeader</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>16</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 1</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 2</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 3</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 4</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 5</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1701</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>SetpointPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Setpoint Velocity</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Setpoint Acceleration</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1708</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B00</Name>
								<BitSize>208</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>StateVar</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>StatusWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>WarnWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>DemandPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>ActualPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>DemandCurrent</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B08</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config Status Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B10</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Dem Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B11</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B12</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel Filt</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1C1XARR</Name>
								<BaseType>UINT</BaseType>
								<BitSize>128</BitSize>
								<ArrayInfo>
									<LBound>1</LBound>
									<Elements>8</Elements>
								</ArrayInfo>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1C1X</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<Name>Elements</Name>
									<Type>DT1C1XARR</Type>
									<BitSize>128</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
						</DataTypes>
						<Objects>
							<Object>
								<Index>#x1000</Index>
								<Name>Device type</Name>
								<Type>UDINT</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>92010200</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1008</Index>
								<Name>Device name</Name>
								<Type>STRING(11)</Type>
								<BitSize>88</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1009</Index>
								<Name>Hardware version</Name>
								<Type>STRING(4)</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>30303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x100A</Index>
								<Name>Software version</Name>
								<Type>STRING(32)</Type>
								<BitSize>256</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030303030303030303030303030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1018</Index>
								<Name>Identity</Name>
								<Type>DT1018</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultData>04</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Vendor ID</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>4C4E5449</DefaultData> -->
											<DefaultData>49544E4C</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Product code</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>0096094F</DefaultData> -->
											<DefaultData>4F099600</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Revision</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>00001006</DefaultData> -->
											<DefaultData>06000100</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Serial number</Name>
										<Info>
											<DefaultData>00000000</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1700</Index>
								<Name>Default Outputs</Name>
								<Type>DT1700</Type>
								<BitSize>240</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1701</Index>
								<Name>NC Outputs</Name>
								<Type>DT1701</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1708</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1708</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b00</Index>
								<Name>Default Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b01</Index>
								<Name>NC Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b08</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1B08</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b10</Index>
								<Name>Input DemVel</Name>
								<Type>DT1B10</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b11</Index>
								<Name>Input ActVel</Name>
								<Type>DT1B11</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b12</Index>
								<Name>Input ActVelFilt</Name>
								<Type>DT1B12</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C12</Index>
								<Name>Sync Manager 2 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1700</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C13</Index>
								<Name>Sync Manager 3 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1B00</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x6007</Index>
								<Name>Abort connection option code</Name>
								<Type>INT</Type>
								<BitSize>16</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>0000</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
						</Objects>
					</Dictionary>
				</Profile>
				<Fmmu>Outputs</Fmmu>
				<Fmmu>Inputs</Fmmu>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1A00" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1C00" ControlByte="#x22" Enable="1">MBoxIn</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="24" StartAddress="#x1100" ControlByte="#x24" Enable="1">Outputs</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="18" StartAddress="#x1500" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
				<!--Su>Drives</Su-->
				<RxPdo Fixed="1" Sm="2">
					<Index>#x1700</Index>
					<Name>Default Outputs</Name>
					<Exclude>#x1701</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>7</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1701</Index>
					<Name>NC Outputs</Name>
					<Exclude>#x1700</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1E80</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Position</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E81</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Velocity</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E82</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Acceleration</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
				</RxPdo>				
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1708</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</RxPdo>
				<TxPdo Fixed="1" Sm="3">
					<Index>#x1b00</Index>
					<Name>Default Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b01</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b01</Index>
					<Name>NC Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b00</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>				
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b08</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b10</Index>
					<Name>Input DemVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b11</Index>
					<Name>Input ActVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b12</Index>
					<Name>Input ActVelFilt</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1BAF</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocityFilt</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<Mailbox>
					<AoE AdsRouter="1" GenerateOwnNetId="1" InitializeOwnNetId="1"/>

					<CoE PdoAssign="1" PdoConfig="1">
<!--						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x6060</Index>
							<SubIndex>0</SubIndex>
							<Data>08</Data>
							<Comment>Op mode</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>1</SubIndex>
							<Data>02</Data>
							<Comment>Cycle time</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>2</SubIndex>
							<Data>fd</Data>
							<Comment>Cycle exp</Comment>
						</InitCmd> -->
					</CoE>
				</Mailbox>
				<Dc UnknownFRMW="1">
					<OpMode>
						<Name>DcOff</Name>
						<Desc>DC unused</Desc>
						<AssignActivate>#x0000</AssignActivate>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>1</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="100">100</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>34</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
					<OpMode>
						<Name>DcSync</Name>
						<Desc>DC for synchronization</Desc>
						<AssignActivate>#x0300</AssignActivate>
						<CycleTimeSync0 Factor="1">0</CycleTimeSync0>
						<ShiftTimeSync0>0</ShiftTimeSync0>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="0">0</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
				</Dc>
				<Eeprom>
					<ByteSize>2048</ByteSize>
					<ConfigData>080000080000</ConfigData>
				</Eeprom>
				<ImageData16x14>424de6000000000000007600000028000000100000000e000000010004000000000070000000130b0000130b00000000000000000000105210001884180031313100424242005a5a5a0063a5630063ad63006bb56b007b7b7b0084848400849484008cad8c008cb58c00a5b5a500b5b5b500ffffff00ffffff9898ffffffffffff8888ffffffffffff8888ffffffffffffeee9ffffffffffffeedaffffffffffffed77ffffffffffffee77ffffffffffffeeacffffffffffffe244ffffffffffffe344ffffffffffffb75bffffffffffff7107ffffffffffff7107ffffffffffffc65cffffff</ImageData16x14>
			</Device>			
			<Device Physics="YY">	<!-- C1250-EC-XC-0S -->
				<Type ProductCode="#x0096075C" RevisionNo="#x00010006">C1250-EC-XC-0S</Type>
				<Name LcId="1033"><![CDATA[C1250-EC-XC-0S V1.6b1]]></Name>
				<Info>
					<StateMachine>
						<Behavior StartToSafeopNoSync="true"/>
					</StateMachine>
				</Info>
				<GroupType>Drive</GroupType>
				<Profile>
					<ProfileNo>5001</ProfileNo>
					<AddInfo>400</AddInfo>
					<ChannelCount>1</ChannelCount>
					<Dictionary>
						<DataTypes>
							<DataType>
								<Name>BIT2</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BIT3</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BOOL</Name>
								<BitSize>1</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>INT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UDINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UINT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>USINT</Name>
								<BitSize>8</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(11)</Name>
								<BitSize>88</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(2)</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(4)</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(32)</Name>
								<BitSize>256</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1018</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Vendor ID</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Product code</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Revision</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Serial number</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1700</Name>
								<BitSize>240</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>MotionCommandHeader</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>16</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 1</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 2</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 3</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 4</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 5</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1701</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>SetpointPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Setpoint Velocity</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Setpoint Acceleration</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1708</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B00</Name>
								<BitSize>208</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>StateVar</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>StatusWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>WarnWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>DemandPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>ActualPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>DemandCurrent</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B08</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config Status Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B10</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Dem Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B11</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B12</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel Filt</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1C1XARR</Name>
								<BaseType>UINT</BaseType>
								<BitSize>128</BitSize>
								<ArrayInfo>
									<LBound>1</LBound>
									<Elements>8</Elements>
								</ArrayInfo>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1C1X</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<Name>Elements</Name>
									<Type>DT1C1XARR</Type>
									<BitSize>128</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
						</DataTypes>
						<Objects>
							<Object>
								<Index>#x1000</Index>
								<Name>Device type</Name>
								<Type>UDINT</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>92010200</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1008</Index>
								<Name>Device name</Name>
								<Type>STRING(11)</Type>
								<BitSize>88</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1009</Index>
								<Name>Hardware version</Name>
								<Type>STRING(4)</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>30303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x100A</Index>
								<Name>Software version</Name>
								<Type>STRING(32)</Type>
								<BitSize>256</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030303030303030303030303030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1018</Index>
								<Name>Identity</Name>
								<Type>DT1018</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultData>04</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Vendor ID</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>4C4E5449</DefaultData> -->
											<DefaultData>49544E4C</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Product code</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>0096075C</DefaultData> -->
											<DefaultData>5C079600</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Revision</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>00001006</DefaultData> -->
											<DefaultData>06000100</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Serial number</Name>
										<Info>
											<DefaultData>00000000</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1700</Index>
								<Name>Default Outputs</Name>
								<Type>DT1700</Type>
								<BitSize>240</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1701</Index>
								<Name>NC Outputs</Name>
								<Type>DT1701</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1708</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1708</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b00</Index>
								<Name>Default Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b01</Index>
								<Name>NC Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b08</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1B08</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b10</Index>
								<Name>Input DemVel</Name>
								<Type>DT1B10</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b11</Index>
								<Name>Input ActVel</Name>
								<Type>DT1B11</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b12</Index>
								<Name>Input ActVelFilt</Name>
								<Type>DT1B12</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C12</Index>
								<Name>Sync Manager 2 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1700</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C13</Index>
								<Name>Sync Manager 3 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1B00</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x6007</Index>
								<Name>Abort connection option code</Name>
								<Type>INT</Type>
								<BitSize>16</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>0000</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
						</Objects>
					</Dictionary>
				</Profile>
				<Fmmu>Outputs</Fmmu>
				<Fmmu>Inputs</Fmmu>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1A00" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1C00" ControlByte="#x22" Enable="1">MBoxIn</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="24" StartAddress="#x1100" ControlByte="#x24" Enable="1">Outputs</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="18" StartAddress="#x1500" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
				<!--Su>Drives</Su-->
				<RxPdo Fixed="1" Sm="2">
					<Index>#x1700</Index>
					<Name>Default Outputs</Name>
					<Exclude>#x1701</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>7</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1701</Index>
					<Name>NC Outputs</Name>
					<Exclude>#x1700</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1E80</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Position</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E81</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Velocity</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E82</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Acceleration</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
				</RxPdo>				
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1708</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</RxPdo>
				<TxPdo Fixed="1" Sm="3">
					<Index>#x1b00</Index>
					<Name>Default Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b01</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b01</Index>
					<Name>NC Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b00</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>				
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b08</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b10</Index>
					<Name>Input DemVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b11</Index>
					<Name>Input ActVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b12</Index>
					<Name>Input ActVelFilt</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1BAF</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocityFilt</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<Mailbox>
					<AoE AdsRouter="1" GenerateOwnNetId="1" InitializeOwnNetId="1"/>

					<CoE PdoAssign="1" PdoConfig="1">
<!--						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x6060</Index>
							<SubIndex>0</SubIndex>
							<Data>08</Data>
							<Comment>Op mode</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>1</SubIndex>
							<Data>02</Data>
							<Comment>Cycle time</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>2</SubIndex>
							<Data>fd</Data>
							<Comment>Cycle exp</Comment>
						</InitCmd> -->
					</CoE>
				</Mailbox>
				<Dc UnknownFRMW="1">
					<OpMode>
						<Name>DcOff</Name>
						<Desc>DC unused</Desc>
						<AssignActivate>#x0000</AssignActivate>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>1</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="100">100</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>34</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
					<OpMode>
						<Name>DcSync</Name>
						<Desc>DC for synchronization</Desc>
						<AssignActivate>#x0300</AssignActivate>
						<CycleTimeSync0 Factor="1">0</CycleTimeSync0>
						<ShiftTimeSync0>0</ShiftTimeSync0>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="0">0</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
				</Dc>
				<Eeprom>
					<ByteSize>2048</ByteSize>
					<ConfigData>080000080000</ConfigData>
				</Eeprom>
				<ImageData16x14>424de6000000000000007600000028000000100000000e000000010004000000000070000000130b0000130b00000000000000000000105210001884180031313100424242005a5a5a0063a5630063ad63006bb56b007b7b7b0084848400849484008cad8c008cb58c00a5b5a500b5b5b500ffffff00ffffff9898ffffffffffff8888ffffffffffff8888ffffffffffffeee9ffffffffffffeedaffffffffffffed77ffffffffffffee77ffffffffffffeeacffffffffffffe244ffffffffffffe344ffffffffffffb75bffffffffffff7107ffffffffffff7107ffffffffffffc65cffffff</ImageData16x14>
			</Device>			
			<Device Physics="YY">	<!-- C1250-EC-XC-1S -->
				<Type ProductCode="#x00960929" RevisionNo="#x00010006">C1250-EC-XC-1S</Type>
				<Name LcId="1033"><![CDATA[C1250-EC-XC-1S V1.6b1]]></Name>
				<Info>
					<StateMachine>
						<Behavior StartToSafeopNoSync="true"/>
					</StateMachine>
				</Info>
				<GroupType>Drive</GroupType>
				<Profile>
					<ProfileNo>5001</ProfileNo>
					<AddInfo>400</AddInfo>
					<ChannelCount>1</ChannelCount>
					<Dictionary>
						<DataTypes>
							<DataType>
								<Name>BIT2</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BIT3</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BOOL</Name>
								<BitSize>1</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>INT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UDINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UINT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>USINT</Name>
								<BitSize>8</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(11)</Name>
								<BitSize>88</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(2)</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(4)</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(32)</Name>
								<BitSize>256</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1018</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Vendor ID</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Product code</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Revision</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Serial number</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1700</Name>
								<BitSize>240</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>MotionCommandHeader</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>16</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 1</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 2</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 3</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 4</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 5</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1701</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>SetpointPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Setpoint Velocity</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Setpoint Acceleration</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1708</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B00</Name>
								<BitSize>208</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>StateVar</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>StatusWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>WarnWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>DemandPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>ActualPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>DemandCurrent</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B08</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config Status Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B10</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Dem Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B11</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B12</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel Filt</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1C1XARR</Name>
								<BaseType>UINT</BaseType>
								<BitSize>128</BitSize>
								<ArrayInfo>
									<LBound>1</LBound>
									<Elements>8</Elements>
								</ArrayInfo>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1C1X</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<Name>Elements</Name>
									<Type>DT1C1XARR</Type>
									<BitSize>128</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
						</DataTypes>
						<Objects>
							<Object>
								<Index>#x1000</Index>
								<Name>Device type</Name>
								<Type>UDINT</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>92010200</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1008</Index>
								<Name>Device name</Name>
								<Type>STRING(11)</Type>
								<BitSize>88</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1009</Index>
								<Name>Hardware version</Name>
								<Type>STRING(4)</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>30303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x100A</Index>
								<Name>Software version</Name>
								<Type>STRING(32)</Type>
								<BitSize>256</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030303030303030303030303030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1018</Index>
								<Name>Identity</Name>
								<Type>DT1018</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultData>04</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Vendor ID</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>4C4E5449</DefaultData> -->
											<DefaultData>49544E4C</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Product code</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>0096075C</DefaultData> -->
											<DefaultData>5C079600</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Revision</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>00001006</DefaultData> -->
											<DefaultData>06000100</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Serial number</Name>
										<Info>
											<DefaultData>00000000</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1700</Index>
								<Name>Default Outputs</Name>
								<Type>DT1700</Type>
								<BitSize>240</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1701</Index>
								<Name>NC Outputs</Name>
								<Type>DT1701</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1708</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1708</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b00</Index>
								<Name>Default Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b01</Index>
								<Name>NC Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b08</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1B08</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b10</Index>
								<Name>Input DemVel</Name>
								<Type>DT1B10</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b11</Index>
								<Name>Input ActVel</Name>
								<Type>DT1B11</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b12</Index>
								<Name>Input ActVelFilt</Name>
								<Type>DT1B12</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C12</Index>
								<Name>Sync Manager 2 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1700</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C13</Index>
								<Name>Sync Manager 3 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1B00</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x6007</Index>
								<Name>Abort connection option code</Name>
								<Type>INT</Type>
								<BitSize>16</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>0000</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
						</Objects>
					</Dictionary>
				</Profile>
				<Fmmu>Outputs</Fmmu>
				<Fmmu>Inputs</Fmmu>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1A00" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1C00" ControlByte="#x22" Enable="1">MBoxIn</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="24" StartAddress="#x1100" ControlByte="#x24" Enable="1">Outputs</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="18" StartAddress="#x1500" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
				<!--Su>Drives</Su-->
				<RxPdo Fixed="1" Sm="2">
					<Index>#x1700</Index>
					<Name>Default Outputs</Name>
					<Exclude>#x1701</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>7</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1701</Index>
					<Name>NC Outputs</Name>
					<Exclude>#x1700</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1E80</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Position</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E81</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Velocity</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E82</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Acceleration</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
				</RxPdo>				
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1708</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</RxPdo>
				<TxPdo Fixed="1" Sm="3">
					<Index>#x1b00</Index>
					<Name>Default Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b01</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b01</Index>
					<Name>NC Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b00</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>				
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b08</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b10</Index>
					<Name>Input DemVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b11</Index>
					<Name>Input ActVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b12</Index>
					<Name>Input ActVelFilt</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1BAF</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocityFilt</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<Mailbox>
					<AoE AdsRouter="1" GenerateOwnNetId="1" InitializeOwnNetId="1"/>

					<CoE PdoAssign="1" PdoConfig="1">
<!--						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x6060</Index>
							<SubIndex>0</SubIndex>
							<Data>08</Data>
							<Comment>Op mode</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>1</SubIndex>
							<Data>02</Data>
							<Comment>Cycle time</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>2</SubIndex>
							<Data>fd</Data>
							<Comment>Cycle exp</Comment>
						</InitCmd> -->
					</CoE>
				</Mailbox>
				<Dc UnknownFRMW="1">
					<OpMode>
						<Name>DcOff</Name>
						<Desc>DC unused</Desc>
						<AssignActivate>#x0000</AssignActivate>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>1</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="100">100</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>34</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
					<OpMode>
						<Name>DcSync</Name>
						<Desc>DC for synchronization</Desc>
						<AssignActivate>#x0300</AssignActivate>
						<CycleTimeSync0 Factor="1">0</CycleTimeSync0>
						<ShiftTimeSync0>0</ShiftTimeSync0>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="0">0</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
				</Dc>
				<Eeprom>
					<ByteSize>2048</ByteSize>
					<ConfigData>080000080000</ConfigData>
				</Eeprom>
				<ImageData16x14>424de6000000000000007600000028000000100000000e000000010004000000000070000000130b0000130b00000000000000000000105210001884180031313100424242005a5a5a0063a5630063ad63006bb56b007b7b7b0084848400849484008cad8c008cb58c00a5b5a500b5b5b500ffffff00ffffff9898ffffffffffff8888ffffffffffff8888ffffffffffffeee9ffffffffffffeedaffffffffffffed77ffffffffffffee77ffffffffffffeeacffffffffffffe244ffffffffffffe344ffffffffffffb75bffffffffffff7107ffffffffffff7107ffffffffffffc65cffffff</ImageData16x14>
			</Device>			
			<Device Physics="YY">	<!-- E1250-EC-UC -->
				<Type ProductCode="#x009606E3" RevisionNo="#x00010006">E1250-EC-UC</Type>
				<Name LcId="1033"><![CDATA[E1250-EC-UC V1.6b1]]></Name>
				<Info>
					<StateMachine>
						<Behavior StartToSafeopNoSync="true"/>
					</StateMachine>
				</Info>
				<GroupType>Drive</GroupType>
				<Profile>
					<ProfileNo>5001</ProfileNo>
					<AddInfo>400</AddInfo>
					<ChannelCount>1</ChannelCount>
					<Dictionary>
						<DataTypes>
							<DataType>
								<Name>BIT2</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BIT3</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BOOL</Name>
								<BitSize>1</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>INT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UDINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UINT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>USINT</Name>
								<BitSize>8</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(11)</Name>
								<BitSize>88</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(2)</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(4)</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(32)</Name>
								<BitSize>256</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DTARRAYARR</Name>
								<BaseType>USINT</BaseType>
								<BitSize>128</BitSize>
								<ArrayInfo>
									<LBound>1</LBound>
									<Elements>16</Elements>
								</ArrayInfo>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DTARRAY</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<Name>SubIndex 001</Name>
									<Type>DTARRAYARR</Type>
									<BitSize>128</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1018</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Vendor ID</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Product code</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Revision</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Serial number</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1700</Name>
								<BitSize>240</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>MotionCommandHeader</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>16</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 1</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 2</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 3</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 4</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 5</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1701</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>SetpointPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Setpoint Velocity</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Setpoint Acceleration</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1708</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1718</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>CAM start Enable</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1740</Name>
								<BitSize>336</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Control Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Motion Command Header</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>MtionCommand Par 1</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 2</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 3</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 4</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 5</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>8</SubIdx>
									<Name>Config ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>240</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>9</SubIdx>
									<Name>Config Index Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>272</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>10</SubIdx>
									<Name>Config Value Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>304</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B00</Name>
								<BitSize>208</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>StateVar</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>StatusWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>WarnWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>DemandPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>ActualPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>DemandCurrent</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B08</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config Status Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B10</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Dem Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B11</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B12</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel Filt</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B18</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input CAM Counts</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B40</Name>
								<BitSize>304</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>StateVar</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>StatusWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>WarnWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>DemandPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>ActualPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>DemandCurrent</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Config Status Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>8</SubIdx>
									<Name>Config Index In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>240</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>9</SubIdx>
									<Name>Config Value In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>272</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1C1XARR</Name>
								<BaseType>UINT</BaseType>
								<BitSize>128</BitSize>
								<ArrayInfo>
									<LBound>1</LBound>
									<Elements>8</Elements>
								</ArrayInfo>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1C1X</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<Name>Elements</Name>
									<Type>DT1C1XARR</Type>
									<BitSize>128</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
						</DataTypes>
						<Objects>
							<Object>
								<Index>#x1000</Index>
								<Name>Device type</Name>
								<Type>UDINT</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>92010200</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1008</Index>
								<Name>Device name</Name>
								<Type>STRING(11)</Type>
								<BitSize>88</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1009</Index>
								<Name>Hardware version</Name>
								<Type>STRING(4)</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>30303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x100A</Index>
								<Name>Software version</Name>
								<Type>STRING(32)</Type>
								<BitSize>256</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030303030303030303030303030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1018</Index>
								<Name>Identity</Name>
								<Type>DT1018</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultData>04</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Vendor ID</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>4C4E5449</DefaultData> -->
											<DefaultData>49544E4C</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Product code</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>009606E3</DefaultData> -->
											<DefaultData>E3069600</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Revision</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>00001006</DefaultData> -->
											<DefaultData>06000100</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Serial number</Name>
										<Info>
											<DefaultData>00000000</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1700</Index>
								<Name>Default Outputs</Name>
								<Type>DT1700</Type>
								<BitSize>240</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1701</Index>
								<Name>NC Outputs</Name>
								<Type>DT1701</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1708</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1708</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1718</Index>
								<Name>Output CAM_Start Enable</Name>
								<Type>DT1718</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1740</Index>
								<Name>MC-Link A1 Outputs on X11</Name>
								<Type>DT1740</Type>
								<BitSize>336</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1742</Index>
								<Name>MC-Link A3 Outputs on X8</Name>
								<Type>DT1740</Type>
								<BitSize>336</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b00</Index>
								<Name>Default Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b01</Index>
								<Name>NC Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b08</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1B08</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b10</Index>
								<Name>Input DemVel</Name>
								<Type>DT1B10</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b11</Index>
								<Name>Input ActVel</Name>
								<Type>DT1B11</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b12</Index>
								<Name>Input ActVelFilt</Name>
								<Type>DT1B12</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b18</Index>
								<Name>Input CAM Counts</Name>
								<Type>DT1B18</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b40</Index>
								<Name>MC-Link A1 Inputs on X11</Name>
								<Type>DT1B40</Type>
								<BitSize>304</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b42</Index>
								<Name>MC-Link A3 Inputs on X8</Name>
								<Type>DT1B40</Type>
								<BitSize>304</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C12</Index>
								<Name>Sync Manager 2 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1700</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C13</Index>
								<Name>Sync Manager 3 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1B00</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x6007</Index>
								<Name>Abort connection option code</Name>
								<Type>INT</Type>
								<BitSize>16</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>0000</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
						</Objects>
					</Dictionary>
				</Profile>
				<Fmmu>Outputs</Fmmu>
				<Fmmu>Inputs</Fmmu>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1A00" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1C00" ControlByte="#x22" Enable="1">MBoxIn</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="24" StartAddress="#x1100" ControlByte="#x24" Enable="1">Outputs</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="18" StartAddress="#x1500" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
				<!--Su>Drives</Su-->
				<RxPdo Fixed="1" Sm="2">
					<Index>#x1700</Index>
					<Name>Default Outputs</Name>
					<Exclude>#x1701</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>7</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1701</Index>
					<Name>NC Outputs</Name>
					<Exclude>#x1700</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1E80</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Position</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E81</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Velocity</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E82</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Acceleration</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
				</RxPdo>				
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1708</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1718</Index>
					<Name>Output CAM_Start Enable</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1528</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>CAM_Start Enable</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1740</Index>
					<Name>MC-Link A1 Outputs on X11</Name>
					<Entry>
						<Index>#x2D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x2DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x2E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x2709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x270A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x270B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>				
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1742</Index>
					<Name>MC-Link A3 Outputs on X8</Name>
					<Entry>
						<Index>#x3D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x3DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x3E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x3709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x370A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x370B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>				
				<TxPdo Fixed="1" Sm="3">
					<Index>#x1b00</Index>
					<Name>Default Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b01</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b01</Index>
					<Name>NC Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b00</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>				
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b08</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b10</Index>
					<Name>Input DemVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b11</Index>
					<Name>Input ActVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b12</Index>
					<Name>Input ActVelFilt</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1BAF</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocityFilt</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b18</Index>
					<Name>Input CAM Counts</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1C50</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>CAM Counts</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b40</Index>
					<Name>MC-Link A1 Inputs on X11</Name>
					<Entry>
						<Index>#x2B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x2B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x2B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b42</Index>
					<Name>MC-Link A3 Inputs on X8</Name>
					<Entry>
						<Index>#x3B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x3B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x3B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>
				<Mailbox>
					<AoE AdsRouter="1" GenerateOwnNetId="1" InitializeOwnNetId="1"/>

					<CoE PdoAssign="1" PdoConfig="1">
<!--						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x6060</Index>
							<SubIndex>0</SubIndex>
							<Data>08</Data>
							<Comment>Op mode</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>1</SubIndex>
							<Data>02</Data>
							<Comment>Cycle time</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>2</SubIndex>
							<Data>fd</Data>
							<Comment>Cycle exp</Comment>
						</InitCmd> -->
					</CoE>
				</Mailbox>
				<Dc UnknownFRMW="1">
					<OpMode>
						<Name>DcOff</Name>
						<Desc>DC unused</Desc>
						<AssignActivate>#x0000</AssignActivate>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>1</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="100">100</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>34</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
					<OpMode>
						<Name>DcSync</Name>
						<Desc>DC for synchronization</Desc>
						<AssignActivate>#x0300</AssignActivate>
						<CycleTimeSync0 Factor="1">0</CycleTimeSync0>
						<ShiftTimeSync0>0</ShiftTimeSync0>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="0">0</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
				</Dc>
				<Eeprom>
					<ByteSize>2048</ByteSize>
					<ConfigData>080000080000</ConfigData>
				</Eeprom>
				<ImageData16x14>424de6000000000000007600000028000000100000000e000000010004000000000070000000130b0000130b00000000000000000000105210001884180031313100424242005a5a5a0063a5630063ad63006bb56b007b7b7b0084848400849484008cad8c008cb58c00a5b5a500b5b5b500ffffff00ffffff9898ffffffffffff8888ffffffffffff8888ffffffffffffeee9ffffffffffffeedaffffffffffffed77ffffffffffffee77ffffffffffffeeacffffffffffffe244ffffffffffffe344ffffffffffffb75bffffffffffff7107ffffffffffff7107ffffffffffffc65cffffff</ImageData16x14>
			</Device>
			<Device Physics="YY">	<!-- E1450-EC-QN-0S -->
				<Type ProductCode="#x009606F8" RevisionNo="#x00010006">E1450-EC-QN-0S</Type>
				<Name LcId="1033"><![CDATA[E1450-EC-QN-0S V1.6b1]]></Name>
				<Info>
					<StateMachine>
						<Behavior StartToSafeopNoSync="true"/>
					</StateMachine>
				</Info>
				<GroupType>Drive</GroupType>
				<Profile>
					<ProfileNo>5001</ProfileNo>
					<AddInfo>400</AddInfo>
					<ChannelCount>1</ChannelCount>
					<Dictionary>
						<DataTypes>
							<DataType>
								<Name>BIT2</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BIT3</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BOOL</Name>
								<BitSize>1</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>INT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UDINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UINT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>USINT</Name>
								<BitSize>8</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(11)</Name>
								<BitSize>88</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(2)</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(4)</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(32)</Name>
								<BitSize>256</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DTARRAYARR</Name>
								<BaseType>USINT</BaseType>
								<BitSize>128</BitSize>
								<ArrayInfo>
									<LBound>1</LBound>
									<Elements>16</Elements>
								</ArrayInfo>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DTARRAY</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<Name>SubIndex 001</Name>
									<Type>DTARRAYARR</Type>
									<BitSize>128</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1018</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Vendor ID</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Product code</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Revision</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Serial number</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1700</Name>
								<BitSize>240</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>MotionCommandHeader</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>16</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 1</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 2</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 3</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 4</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 5</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1701</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>SetpointPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Setpoint Velocity</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Setpoint Acceleration</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1708</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1718</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>CAM start Enable</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1740</Name>
								<BitSize>336</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Control Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Motion Command Header</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>MtionCommand Par 1</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 2</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 3</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 4</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 5</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>8</SubIdx>
									<Name>Config ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>240</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>9</SubIdx>
									<Name>Config Index Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>272</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>10</SubIdx>
									<Name>Config Value Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>304</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B00</Name>
								<BitSize>208</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>StateVar</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>StatusWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>WarnWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>DemandPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>ActualPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>DemandCurrent</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B08</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config Status Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B10</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Dem Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B11</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B12</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel Filt</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B18</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input CAM Counts</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B40</Name>
								<BitSize>304</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>StateVar</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>StatusWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>WarnWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>DemandPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>ActualPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>DemandCurrent</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Config Status Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>8</SubIdx>
									<Name>Config Index In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>240</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>9</SubIdx>
									<Name>Config Value In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>272</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1C1XARR</Name>
								<BaseType>UINT</BaseType>
								<BitSize>128</BitSize>
								<ArrayInfo>
									<LBound>1</LBound>
									<Elements>8</Elements>
								</ArrayInfo>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1C1X</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<Name>Elements</Name>
									<Type>DT1C1XARR</Type>
									<BitSize>128</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
						</DataTypes>
						<Objects>
							<Object>
								<Index>#x1000</Index>
								<Name>Device type</Name>
								<Type>UDINT</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>92010200</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1008</Index>
								<Name>Device name</Name>
								<Type>STRING(11)</Type>
								<BitSize>88</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1009</Index>
								<Name>Hardware version</Name>
								<Type>STRING(4)</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>30303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x100A</Index>
								<Name>Software version</Name>
								<Type>STRING(32)</Type>
								<BitSize>256</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030303030303030303030303030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1018</Index>
								<Name>Identity</Name>
								<Type>DT1018</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultData>04</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Vendor ID</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>4C4E5449</DefaultData> -->
											<DefaultData>49544E4C</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Product code</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>009606F8</DefaultData> -->
											<DefaultData>F8069600</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Revision</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>00001006</DefaultData> -->
											<DefaultData>06000100</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Serial number</Name>
										<Info>
											<DefaultData>00000000</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1700</Index>
								<Name>Default Outputs</Name>
								<Type>DT1700</Type>
								<BitSize>240</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1701</Index>
								<Name>NC Outputs</Name>
								<Type>DT1701</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1708</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1708</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1718</Index>
								<Name>Output CAM_Start Enable</Name>
								<Type>DT1718</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1740</Index>
								<Name>MC-Link A1 Outputs on X11</Name>
								<Type>DT1740</Type>
								<BitSize>336</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1742</Index>
								<Name>MC-Link A3 Outputs on X8</Name>
								<Type>DT1740</Type>
								<BitSize>336</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b00</Index>
								<Name>Default Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b01</Index>
								<Name>NC Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b08</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1B08</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b10</Index>
								<Name>Input DemVel</Name>
								<Type>DT1B10</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b11</Index>
								<Name>Input ActVel</Name>
								<Type>DT1B11</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b12</Index>
								<Name>Input ActVelFilt</Name>
								<Type>DT1B12</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b18</Index>
								<Name>Input CAM Counts</Name>
								<Type>DT1B18</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b40</Index>
								<Name>MC-Link A1 Inputs on X11</Name>
								<Type>DT1B40</Type>
								<BitSize>304</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b42</Index>
								<Name>MC-Link A3 Inputs on X8</Name>
								<Type>DT1B40</Type>
								<BitSize>304</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C12</Index>
								<Name>Sync Manager 2 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1700</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C13</Index>
								<Name>Sync Manager 3 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1B00</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x6007</Index>
								<Name>Abort connection option code</Name>
								<Type>INT</Type>
								<BitSize>16</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>0000</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
						</Objects>
					</Dictionary>
				</Profile>
				<Fmmu>Outputs</Fmmu>
				<Fmmu>Inputs</Fmmu>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1A00" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1C00" ControlByte="#x22" Enable="1">MBoxIn</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="24" StartAddress="#x1100" ControlByte="#x24" Enable="1">Outputs</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="18" StartAddress="#x1500" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
				<!--Su>Drives</Su-->
				<RxPdo Fixed="1" Sm="2">
					<Index>#x1700</Index>
					<Name>Default Outputs</Name>
					<Exclude>#x1701</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>7</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1701</Index>
					<Name>NC Outputs</Name>
					<Exclude>#x1700</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1E80</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Position</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E81</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Velocity</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E82</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Acceleration</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
				</RxPdo>				
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1708</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1718</Index>
					<Name>Output CAM_Start Enable</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1528</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>CAM_Start Enable</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1740</Index>
					<Name>MC-Link A1 Outputs on X11</Name>
					<Entry>
						<Index>#x2D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x2DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x2E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x2709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x270A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x270B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>				
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1742</Index>
					<Name>MC-Link A3 Outputs on X8</Name>
					<Entry>
						<Index>#x3D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x3DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x3E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x3709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x370A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x370B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>				
				<TxPdo Fixed="1" Sm="3">
					<Index>#x1b00</Index>
					<Name>Default Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b01</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b01</Index>
					<Name>NC Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b00</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>				
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b08</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b10</Index>
					<Name>Input DemVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b11</Index>
					<Name>Input ActVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b12</Index>
					<Name>Input ActVelFilt</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1BAF</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocityFilt</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b18</Index>
					<Name>Input CAM Counts</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1C50</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>CAM Counts</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b40</Index>
					<Name>MC-Link A1 Inputs on X11</Name>
					<Entry>
						<Index>#x2B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x2B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x2B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b42</Index>
					<Name>MC-Link A3 Inputs on X8</Name>
					<Entry>
						<Index>#x3B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x3B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x3B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>
				<Mailbox>
					<AoE AdsRouter="1" GenerateOwnNetId="1" InitializeOwnNetId="1"/>

					<CoE PdoAssign="1" PdoConfig="1">
<!--						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x6060</Index>
							<SubIndex>0</SubIndex>
							<Data>08</Data>
							<Comment>Op mode</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>1</SubIndex>
							<Data>02</Data>
							<Comment>Cycle time</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>2</SubIndex>
							<Data>fd</Data>
							<Comment>Cycle exp</Comment>
						</InitCmd> -->
					</CoE>
				</Mailbox>
				<Dc UnknownFRMW="1">
					<OpMode>
						<Name>DcOff</Name>
						<Desc>DC unused</Desc>
						<AssignActivate>#x0000</AssignActivate>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>1</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="100">100</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>34</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
					<OpMode>
						<Name>DcSync</Name>
						<Desc>DC for synchronization</Desc>
						<AssignActivate>#x0300</AssignActivate>
						<CycleTimeSync0 Factor="1">0</CycleTimeSync0>
						<ShiftTimeSync0>0</ShiftTimeSync0>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="0">0</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
				</Dc>
				<Eeprom>
					<ByteSize>2048</ByteSize>
					<ConfigData>080000080000</ConfigData>
				</Eeprom>
				<ImageData16x14>424de6000000000000007600000028000000100000000e000000010004000000000070000000130b0000130b00000000000000000000105210001884180031313100424242005a5a5a0063a5630063ad63006bb56b007b7b7b0084848400849484008cad8c008cb58c00a5b5a500b5b5b500ffffff00ffffff9898ffffffffffff8888ffffffffffff8888ffffffffffffeee9ffffffffffffeedaffffffffffffed77ffffffffffffee77ffffffffffffeeacffffffffffffe244ffffffffffffe344ffffffffffffb75bffffffffffff7107ffffffffffff7107ffffffffffffc65cffffff</ImageData16x14>
			</Device>
			<Device Physics="YY">	<!-- E1450-EC-QN-1S -->
				<Type ProductCode="#x00960931" RevisionNo="#x00010006">E1450-EC-QN-1S</Type>
				<Name LcId="1033"><![CDATA[E1450-EC-QN-1S V1.6b1]]></Name>
				<Info>
					<StateMachine>
						<Behavior StartToSafeopNoSync="true"/>
					</StateMachine>
				</Info>
				<GroupType>Drive</GroupType>
				<Profile>
					<ProfileNo>5001</ProfileNo>
					<AddInfo>400</AddInfo>
					<ChannelCount>1</ChannelCount>
					<Dictionary>
						<DataTypes>
							<DataType>
								<Name>BIT2</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BIT3</Name>
								<BitSize>0</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>BOOL</Name>
								<BitSize>1</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>INT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UDINT</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>UINT</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>USINT</Name>
								<BitSize>8</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(11)</Name>
								<BitSize>88</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(2)</Name>
								<BitSize>16</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(4)</Name>
								<BitSize>32</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>STRING(32)</Name>
								<BitSize>256</BitSize>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DTARRAYARR</Name>
								<BaseType>USINT</BaseType>
								<BitSize>128</BitSize>
								<ArrayInfo>
									<LBound>1</LBound>
									<Elements>16</Elements>
								</ArrayInfo>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DTARRAY</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<Name>SubIndex 001</Name>
									<Type>DTARRAYARR</Type>
									<BitSize>128</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1018</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Vendor ID</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Product code</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Revision</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Serial number</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1700</Name>
								<BitSize>240</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>MotionCommandHeader</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>16</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 1</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 2</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 3</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 4</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 5</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1701</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>SetpointPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Setpoint Velocity</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Setpoint Acceleration</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1708</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1718</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>CAM start Enable</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1740</Name>
								<BitSize>336</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Control Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Motion Command Header</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>MtionCommand Par 1</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 2</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 3</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 4</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Motion Command Par 5</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>8</SubIdx>
									<Name>Config ControlWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>240</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>9</SubIdx>
									<Name>Config Index Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>272</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>10</SubIdx>
									<Name>Config Value Out</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>304</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B00</Name>
								<BitSize>208</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>StateVar</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>StatusWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>WarnWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>DemandPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>ActualPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>DemandCurrent</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1B08</Name>
								<BitSize>112</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Config Status Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>Config Index In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>Config Value In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B10</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Dem Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B11</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B12</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input Act Vel Filt</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B18</Name>
								<BitSize>48</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>Input CAM Counts</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>							
							<DataType>
								<Name>DT1B40</Name>
								<BitSize>304</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>1</SubIdx>
									<Name>StateVar</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>2</SubIdx>
									<Name>StatusWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>48</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>3</SubIdx>
									<Name>WarnWord</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>80</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>4</SubIdx>
									<Name>DemandPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>112</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>5</SubIdx>
									<Name>ActualPosition</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>144</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>6</SubIdx>
									<Name>DemandCurrent</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>176</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>7</SubIdx>
									<Name>Config Status Word</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>208</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>8</SubIdx>
									<Name>Config Index In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>240</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<SubIdx>9</SubIdx>
									<Name>Config Value In</Name>
									<Type>UDINT</Type>
									<BitSize>32</BitSize>
									<BitOffs>272</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>ro</Access>
										<Category>o</Category>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1C1XARR</Name>
								<BaseType>UINT</BaseType>
								<BitSize>128</BitSize>
								<ArrayInfo>
									<LBound>1</LBound>
									<Elements>8</Elements>
								</ArrayInfo>
							</DataType>
							<DataType>
								<Name>DT1C1X</Name>
								<BitSize>144</BitSize>
								<SubItem>
									<SubIdx>0</SubIdx>
									<Name>SubIndex 000</Name>
									<Type>USINT</Type>
									<BitSize>8</BitSize>
									<BitOffs>0</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
								<SubItem>
									<Name>Elements</Name>
									<Type>DT1C1XARR</Type>
									<BitSize>128</BitSize>
									<BitOffs>16</BitOffs>
									<Flags>
										<Access>rw</Access>
									</Flags>
								</SubItem>
							</DataType>
						</DataTypes>
						<Objects>
							<Object>
								<Index>#x1000</Index>
								<Name>Device type</Name>
								<Type>UDINT</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>92010200</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1008</Index>
								<Name>Device name</Name>
								<Type>STRING(11)</Type>
								<BitSize>88</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1009</Index>
								<Name>Hardware version</Name>
								<Type>STRING(4)</Type>
								<BitSize>32</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>30303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x100A</Index>
								<Name>Software version</Name>
								<Type>STRING(32)</Type>
								<BitSize>256</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>3030303030303030303030303030303030303030303030303030303030303030</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1018</Index>
								<Name>Identity</Name>
								<Type>DT1018</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultData>04</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Vendor ID</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>4C4E5449</DefaultData> -->
											<DefaultData>49544E4C</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Product code</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>00960931</DefaultData> -->
											<DefaultData>31099600</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Revision</Name>
										<Info>
										<!--	<DefaultData>00001006</DefaultData> -->
											<DefaultData>06000100</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>Serial number</Name>
										<Info>
											<DefaultData>00000000</DefaultData>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1700</Index>
								<Name>Default Outputs</Name>
								<Type>DT1700</Type>
								<BitSize>240</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1701</Index>
								<Name>NC Outputs</Name>
								<Type>DT1701</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1708</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1708</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1718</Index>
								<Name>Output CAM_Start Enable</Name>
								<Type>DT1718</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1740</Index>
								<Name>MC-Link A1 Outputs on X11</Name>
								<Type>DT1740</Type>
								<BitSize>336</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1742</Index>
								<Name>MC-Link A3 Outputs on X8</Name>
								<Type>DT1740</Type>
								<BitSize>336</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b00</Index>
								<Name>Default Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b01</Index>
								<Name>NC Inputs</Name>
								<Type>DT1B00</Type>
								<BitSize>208</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b08</Index>
								<Name>Config Module</Name>
								<Type>DT1B08</Type>
								<BitSize>112</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b10</Index>
								<Name>Input DemVel</Name>
								<Type>DT1B10</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b11</Index>
								<Name>Input ActVel</Name>
								<Type>DT1B11</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b12</Index>
								<Name>Input ActVelFilt</Name>
								<Type>DT1B12</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b18</Index>
								<Name>Input CAM Counts</Name>
								<Type>DT1B18</Type>
								<BitSize>48</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b40</Index>
								<Name>MC-Link A1 Inputs on X11</Name>
								<Type>DT1B40</Type>
								<BitSize>304</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1b42</Index>
								<Name>MC-Link A3 Inputs on X8</Name>
								<Type>DT1B40</Type>
								<BitSize>304</BitSize>
								<Flags>
									<Access>ro</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C12</Index>
								<Name>Sync Manager 2 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1700</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x1C13</Index>
								<Name>Sync Manager 3 PDO Assignment</Name>
								<Type>DT1C1X</Type>
								<BitSize>144</BitSize>
								<Info>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 000</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>01</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
									<SubItem>
										<Name>SubIndex 001</Name>
										<Info>
											<DefaultValue>#x1B00</DefaultValue>
										</Info>
									</SubItem>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
								</Flags>
							</Object>
							<Object>
								<Index>#x6007</Index>
								<Name>Abort connection option code</Name>
								<Type>INT</Type>
								<BitSize>16</BitSize>
								<Info>
									<DefaultData>0000</DefaultData>
								</Info>
								<Flags>
									<Access>rw</Access>
									<Category>o</Category>
								</Flags>
							</Object>
						</Objects>
					</Dictionary>
				</Profile>
				<Fmmu>Outputs</Fmmu>
				<Fmmu>Inputs</Fmmu>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1A00" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm>
				<Sm MinSize="32" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1C00" ControlByte="#x22" Enable="1">MBoxIn</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="24" StartAddress="#x1100" ControlByte="#x24" Enable="1">Outputs</Sm>
				<Sm MinSize="0" MaxSize="256" DefaultSize="18" StartAddress="#x1500" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
				<!--Su>Drives</Su-->
				<RxPdo Fixed="1" Sm="2">
					<Index>#x1700</Index>
					<Name>Default Outputs</Name>
					<Exclude>#x1701</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x1700</Index>
						<SubIndex>7</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1701</Index>
					<Name>NC Outputs</Name>
					<Exclude>#x1700</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1E80</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Position</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E81</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Velocity</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x1E82</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>64</BitLen>
						<Name>Setpoint Acceleration</Name>
						<DataType>LREAL</DataType>
					</Entry>	
				</RxPdo>				
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1708</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x170B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1718</Index>
					<Name>Output CAM_Start Enable</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1528</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>CAM_Start Enable</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
				</RxPdo>
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1740</Index>
					<Name>MC-Link A1 Outputs on X11</Name>
					<Entry>
						<Index>#x2D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x2DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x2E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x2E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x2709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x270A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x270B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>				
				<RxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1742</Index>
					<Name>MC-Link A3 Outputs on X8</Name>
					<Entry>
						<Index>#x3D52</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x3DB0</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Motion Command Header</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3E40</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 1</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E41</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 2</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E42</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 3</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>	
					<Entry>
						<Index>#x3E43</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 4</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>																					
					<Entry>
						<Index>#x3E44</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Motion Command Par 5</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>								
					<Entry>
						<Index>#x3709</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Control Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x370A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index Out</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x370B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value Out</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
				</RxPdo>				
				<TxPdo Fixed="1" Sm="3">
					<Index>#x1b00</Index>
					<Name>Default Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b01</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>1</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>2</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>3</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>4</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>5</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1b00</Index>
						<SubIndex>6</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b01</Index>
					<Name>NC Inputs</Name>
					<Exclude>#x1b00</Exclude>
					<Entry>
						<Index>#x1B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x1B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x1B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>				
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b08</Index>
					<Name>Config Module</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x1B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b10</Index>
					<Name>Input DemVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b11</Index>
					<Name>Input ActVel</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1B8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocity</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b12</Index>
					<Name>Input ActVelFilt</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1BAF</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualVelocityFilt</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b18</Index>
					<Name>Input CAM Counts</Name>
					<Entry>
						<Index>#x1C50</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>CAM Counts</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b40</Index>
					<Name>MC-Link A1 Inputs on X11</Name>
					<Entry>
						<Index>#x2B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x2B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x2B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x2B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>
				<TxPdo Fixed="1">
					<Index>#x1b42</Index>
					<Name>MC-Link A3 Inputs on X8</Name>
					<Entry>
						<Index>#x3B62</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StateVar</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3D51</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>StatusWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3D8E</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>WarnWord</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B8A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>										
					<Entry>
						<Index>#x3B8D</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>ActualPosition</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>					
					<Entry>
						<Index>#x3B93</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>DemandCurrent</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B09</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Status Word</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B0A</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>16</BitLen>
						<Name>Config Index In</Name>
						<DataType>UINT</DataType>
					</Entry>
					<Entry>
						<Index>#x3B0B</Index>
						<SubIndex>0</SubIndex>
						<BitLen>32</BitLen>
						<Name>Config Value In</Name>
						<DataType>DINT</DataType>
					</Entry>															
				</TxPdo>
				<Mailbox>
					<AoE AdsRouter="1" GenerateOwnNetId="1" InitializeOwnNetId="1"/>

					<CoE PdoAssign="1" PdoConfig="1">
<!--						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x6060</Index>
							<SubIndex>0</SubIndex>
							<Data>08</Data>
							<Comment>Op mode</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>1</SubIndex>
							<Data>02</Data>
							<Comment>Cycle time</Comment>
						</InitCmd>
						<InitCmd>
							<Transition>PS</Transition>
							<Index>#x60c2</Index>
							<SubIndex>2</SubIndex>
							<Data>fd</Data>
							<Comment>Cycle exp</Comment>
						</InitCmd> -->
					</CoE>
				</Mailbox>
				<Dc UnknownFRMW="1">
					<OpMode>
						<Name>DcOff</Name>
						<Desc>DC unused</Desc>
						<AssignActivate>#x0000</AssignActivate>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>1</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="100">100</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>34</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
					<OpMode>
						<Name>DcSync</Name>
						<Desc>DC for synchronization</Desc>
						<AssignActivate>#x0300</AssignActivate>
						<CycleTimeSync0 Factor="1">0</CycleTimeSync0>
						<ShiftTimeSync0>0</ShiftTimeSync0>
						<!--Sm No="2">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinAfterSync="0">0</ShiftTime>
						</Sm>
						<Sm No="3">
							<SyncType>2</SyncType>
							<CycleTime Factor="1">0</CycleTime>
							<ShiftTime MinBeforeFrame="100">0</ShiftTime>
						</Sm-->
					</OpMode>
				</Dc>
				<Eeprom>
					<ByteSize>2048</ByteSize>
					<ConfigData>080000080000</ConfigData>
				</Eeprom>
				<ImageData16x14>424de6000000000000007600000028000000100000000e000000010004000000000070000000130b0000130b00000000000000000000105210001884180031313100424242005a5a5a0063a5630063ad63006bb56b007b7b7b0084848400849484008cad8c008cb58c00a5b5a500b5b5b500ffffff00ffffff9898ffffffffffff8888ffffffffffff8888ffffffffffffeee9ffffffffffffeedaffffffffffffed77ffffffffffffee77ffffffffffffeeacffffffffffffe244ffffffffffffe344ffffffffffffb75bffffffffffff7107ffffffffffff7107ffffffffffffc65cffffff</ImageData16x14>
			</Device>						
		</Devices>
	</Descriptions>
</EtherCATInfo>
